Գծին հետևող ռոբոտի տվիչը

Ներածություն
Ինչպես գիտենք, ռոբոտի աշխատանքի համար ամենասկզբունքային մասերից է արտաքին աշխարհից անհրաժեշտ տեղեկություններ ստանալը։ Այս գործառույթը ռոբոտները և այլ ինքնակառավարվող սարքերն իրականացնում են տվիչների(սենսոր) միջոցով։ Տվիչներները հիմնականում հիմնված են որոշակի ֆիզիկական երևույթների վրա և էլեկտրական ազդանշաններ են գեներացնում արտաքին աշխարհի հետ իրենց «շփումից» կախված։ Տվիչները ընդհանրապես ըստ գեներացված ինֆորմացիայի տեսակի լինում են անալոգային, և թվային։ Այս աշխատանքում մենք կծանոթանանք գծին հետևող ռոբոտ պատրաստելուց օգտագործվող line tracker սենսորի աշխատանքին։ Այս տվիչի կիրառությունն այն է, որ վերադարձնում է մակերևույթի կլանման գործակիցը որոշակի ձևով սենսորն օգտագործելիս։
Line tracker
Այս աշխատանքի ընթացքում կպատրաստենք սենսորից կախված ուժեղ կամ թույլ վառվող լամպ։ Դրա համար կհավաքենք փոքրիկ շղթա, ու սենսորի ազդանշանի և շղթայի հողանցման լարումը կօգտագործենք որպես հոսանքի աղբյուր։ Նախ նշենք, որ ինչպես բոլոր սենսորները, այս սենսորը ևս ունի իր սեփական սնուցման մուտքերը։ Այս սենսորի պարագայում դրանք սև և կարմիր լարերն են, ընդ որում սև մուտքը միացվում է շղթայի հողանցմանը, իսկ կարմիրը՝ մոտ 5Վ հաստատուն հոսանքի աղբյուրի դրական կողմին։ Այս միացումները տալուց հետո սենսորի սպիտակ ելքից սկսում է դուրս գալ աշխատանքային ազդանշանը։ Համոզվելու համար կարելի է օրինակ մուլտիմետրով չափել սպիտակ ելքի և շղթայի հողանցման միջև լարումը։
Հենց այդ ելքային ազդանշանի միջոցով էլ մեզ փոխանցվում է սենսորի ցուցմունքը, ինչն այս դեպքում մակերևույթի կլանման գործակիցն է։ Բնականաբար, սենսորը տարբեր դիրքերով և տարբեր մակերևույթների վրա պահելիս այդ ազդանշանի լարումը կփոխվի։ Սենսորի ցուցմունքի համակարգչից օգտագործելիս մեծ լարումներին կհամապատասխանի մեծ ցուցմունքներ և հակառակը։
Աշխատանքի կատարումը
Այս աշխատանքը կատարելու համար մեզ անհրաժեշտ կլինի line tracker սենսոր, 5Վ հաստատուն հոսանքի աղբյուր, հոսանքի սպառիչ (օրինակ՝ լեդ լամպ), բրեդբորդ և հաղորդալարեր կամ էլեկտրական շղթա հավաքելու այլ միջոցներ։ Որպես հոսանքի աղբյուր կարող են օգտագործվել մարտկոցները կամ պարզապես հին հեռախոսների լիցքավորիչները։
Վարժությունն ամենահարմարն է կատարել բրեդբորդի միջոցով։ Եթե ծանոթ չեք բրեդբորդով աշխատանքի հիմունքներին, կարող եք դիտել այս վիդեոհոլովակը․

  1.  Նախ միացնում ենք սենսորը հոսանքի աղբյուրին․
    Դրա համար մեր 5Վ մարտկոցի կամ ադապտերի «+»-ը կամ կարմիր լարը միացնում ենք սենսորի կարմիր պինին, իսկ «-»-ը կամ սև լարը միացնում սենսորի սև պինին
  2. aaaԼամպի բացասական կողմը հողանցում ենք․
    Լեդ լամպերի կարճ ոտիկին համապատասխանում է նրա հողանցման կողմը։ Լամպը գործարկելու համար անհրաժեշտ է այդ ոտիկը միացնել ընդհանուր շղթայի հողանցմանը։ Մեր պարագայում դա մարտկոցի «-»-ն է կամ ադապտերի սև լարը։
  3.  Սենսորի ազդանշանն օգտագործում ենք լամպի վրա լարում ստանալու համար

1-ին քայլում սենսորը մարտկոցին միացնելուց հետո սենսորի սպիտակ պինն իր վրա կրում է սենսորի ելքային ազդանշանը։ Այդ պինը միացնում ենք լամպի «+»-ին, և մեր սխեման պատրաստ է։ Այն պետք է աշխատի ինչպես նշված հղումում եղած հոլովակում:

Սենսորը 2-3մմ բարձրության վրա մակերևույթից մուգ գույների վրա լամպը կվառվի, ավելի բաց գույների վրա լույսը կթուլանա, կամ ընդհանրապես կմարի։ Քանի որ սենսորը մակերևույթից հեռու պահելիս նրա արձակած լույսն ամբողջությամբ կլանվում է օդում, ապա այն ուղղակի օդում պահելիս լամպը կվառվի։
Հնարավոր խնդիրներ

  • Եթե վարժությունը նշված կարգով կատարելուց հետո սխեման նկարագրված ձևով չի աշխատում, նախ ստուգեք ձեր հոսանքի աղբյուրի լարումը։
  • Հաջորդ ամենահավանական խնդիրը կարող է լինել ձեր լամպի միացումների հակառակ լինելը, այսինքն լամպի «+»-ը հողանցումին միացնելը։ Ստուգեք, որ լամպը հաստատ ճիշտ է միացված։
  • Համոզվեք, որ լամպն այրված չէ։ Դրա համար կարող եք հեռախոսի 3,7Վ մարտկոցն անմիջապես միացնել լամպին։
  • Համոզվեք, որ սենսորը ճիշտ է միացված և աշխատում է։ Դա ստուգելու համար կարող եք մարտկոցին միացված վիճակում սենսորն օդի մեջ պահել և չափել սպիտակ պինի և մարտկոցի հողանցման միջև լարումը։

Վարժություններ
Կարող եք փորձել նույն վարժությունը կրկնել այլ անալոգային սենսորներով կամ լամպի փոխարեն հոսանքի այլ սպառիրներով։

Հեղինակ՝ Կարապետ Մանուկյան

Կատեգորիաներ

Հետևեք մեր Ֆեյսբուքյան էջին

Հետաքրքիր է իմանալ

  • Web AugmentAr

    Ձեր առկայությունը ինտեռնետում մեր օգնությամբ

  • Shop AugmentAr

    Այցելեք ՕգմենթԱր ընկերության կայք-խանութը և այնտեղ դուք կարողեք գնումներ կատարել online տարբերակով

Back to Top